بر خلاف «بیت» که محل بیتوته‌کردن و نشستن است، «خیمه» منزلی برای اقامه و تدارکی برای به پا خاستن است. خیمه‌های خادمی اباعبدالله(ع)، منزل تدارک و اقامه است، نه منزل بیتوته و توقف، پس در آن‌ها هم حق باید شناخته و شناسانده و اقامه شود، هم باطل باید شناخته و شناسانده شود و دشمنان که در رأس آنان ابلیس ملعون است، بایستی در آن رسوا شوند. خیمه خادمی ، به پا کردن پرچم‌ها و نشانه‌هایی است تا سالکان راه را گم نکنند و غافلان از غفلت خود خارج شوند. از این جهت، حقیقت خادمی، حقیقت عبودیت است و خادم معصوم(ع) جایگاهی خاص و ارتباط نزدیک‌تری با ایشان دارد. این جایگاه ویژه تکالیف خاصی را هم برای او به دنبال دارد و به‌همین خاطر شناخت جایگاه خادمی و تکالیف و وظایف متناسب با آن و در یک کلام «آداب خادمی» از مهم‌ترین وظایف خادمان هیئات است.

آداب خادمی مجالس اهل‌بیت‌علیهم‌السّلام را از دو منظر می‌توان بررسی کرد. منظر اول، منظر فردی یعنی نگرش‌ها، ارزش‌ها و آدابی است که خادم در هر مرتبه ای از خدمت باید آن‌ها را کسب و رعایت کند. منظر دوّم؛ منظر جمعی و آداب تشکیلاتی اقامه مجالس اهل‌بیت‌علیهم‌السّلام که شامل مباحثی مانند هدف‌گذاری، تشکیلات‌سازی و هویت‌سازی هیئآت و مجالس اهل بیت‌علیهم‌السّلام می‌شود.
مباحث منظر اوّل در کتابی تحت عنوان «ادب خادمی» منتشر خواهد شد ولی در این کتاب سعی شده تا به حول و قوه‌ی الهی و با استعانت از صاحبان اصلی این مجالس یعنی خود حضرات معصومین‌علیهم‌السّلام بیشتر به منظر دوّم یعنی برخی از مهم‌ترین وظایف و نقش‌های جمعی و تشکیلاتی پرداخته شود.

کتاب خیمه خادمی در کنار کتاب‌های ادب عاشقی، قدم عاشقی و ادب خادمی مجموعه‌ای است که برای آداب احیای امر اهل‌بیت‌علیهم‌السّلام و اقامه خیمه‌های عاشقی و خادمی جمع‌آوری شده است.